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一、发那科机器人的控制器结构组成：
1、MAIN BOARD（主板）：主板上安装着两个微处理器，外围线路，存储器，以及操作面板控制线路。主CPU 控制着伺服机构的定位和伺服放大器的电压。
2、MAIN BOARD BATTERY：在控制器电源关闭之后，电池维持主板存储器状态不变。
3、 I/O BOARD：FANUC 输入/输出单元，使用该部件后，可以选择多种不同的输入/输出类型。这些输入/输出连接到FANUC 输入/输出连接器。
4、E-STOP UNIT：紧急停止单元，该单元控制着两个设备的紧急停止系统，即磁电流接触器和伺服放大器预加压器，达到控制可靠的紧急停止性能标准。
5、PSU：电源供给单元，电源供给单元将AC 电源转换成不同大小的DC 电源。
6、TEACH PENDANT：示教盒，包括机器人编程在内的所有操作都能由该设备完成。控制器状态和数据都显示在示教盒的液晶显示器（LCD）上。
7、SERVO AMPLIFIER：伺服放大器，伺服放大器控制着伺服马达的电源，脉冲编码器，制动控制，超行程，以及手制动。
8、OPERATION BOX：操作面板和操作盒，操作面板及操作盒上的按钮盒二极管用来启动机器人，以及显示机器人状态。面板上有一个串行接口的端口，供外部设备连接，另外还有一个连接存储卡的接口，用来备份数据。操作面板盒操作盒还控制着紧急停止控制线路。
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9、 TRANSFORMER：变压器，变压器将输入的电压转换成控制器所需的AC 电压。
10、FAN UNITS：风扇单元，热交换器，这些设备为控制单元内部降温。
11、BREAKER：线路断开器，如果控制器内的电子系统故障，或者非正常输入电源造成系统内的高电流，则输入电源连接到线路断开器，以保护设备。
12、DISCHARGE RESISTOR：再生电阻器，为了释放伺服马达的逆向电场强度，在伺服放大器上接一个再生电阻器。
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二、控制器故障诊断
1、错误分类概述
（1）错误分类的目的是为了更容易地进行故障诊断。
（2）每一次故障诊断前都要进行错误分类。
（3）识别错误以及症状的类别，要先于故障诊断。
（4）每一类错误在机器人操作中都同等严重。
（5）错误类型分为：
a、第一类错误
b、第二类错误
c、第三类错误
d、第四类错误
2、第一类错误慨述
（1）症状
a 、控制器死机
b 、示教盒屏幕空白
（2）潜在的原因
a、控制器 AC 电源存在问题
b、断开器的问题